桁架機(jī)器人 Truss robot
桁架機(jī)器人概述 About unmanned factory
重載高速的桁架機(jī)器人全自動(dòng)生產(chǎn)線
核心技術(shù)團(tuán)隊(duì)擁有18年的桁架機(jī)器人研發(fā)和制造的經(jīng)驗(yàn)，在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先行業(yè)的地位，團(tuán)隊(duì)有建設(shè)無(wú)人工廠的經(jīng)驗(yàn)。在汽車動(dòng)力總成機(jī)加工自動(dòng)化領(lǐng)域業(yè)績(jī)國(guó)內(nèi)前茅，是通用汽車的一級(jí)供應(yīng)商。并成功研發(fā)了我國(guó)領(lǐng)先噸位級(jí)的滾輪導(dǎo)軌式桁架機(jī)器人、領(lǐng)先重卡曲軸的全自動(dòng)生產(chǎn)線、領(lǐng)先重卡活塞的全自動(dòng)生產(chǎn)線、領(lǐng)先火車車軸生產(chǎn)線、領(lǐng)先缸體缸蓋共線生產(chǎn)的全自動(dòng)生產(chǎn)線、領(lǐng)先動(dòng)力總成托盤分揀站式的線邊物流、領(lǐng)先全自動(dòng)剎車鉗生產(chǎn)線、領(lǐng)先全自動(dòng)曲軸生產(chǎn)的車間、領(lǐng)先剎車鉗的全物流工廠、全球領(lǐng)先風(fēng)電增速器的無(wú)人工廠、國(guó)內(nèi)領(lǐng)先“黑燈工廠”、領(lǐng)先空中分揀智能倉(cāng)庫(kù)等等。
核心技術(shù)
金石桁架機(jī)器人的技術(shù)亮點(diǎn)
亮點(diǎn)1：滾輪導(dǎo)軌技術(shù)，免維護(hù)20年
技術(shù)背景：
需求的應(yīng)用來(lái)源于戰(zhàn)艦的艦炮炮彈輸送軌道以及核反應(yīng)堆換燃料裝置，需要高穩(wěn)定性和高精度。
技術(shù)難點(diǎn)：
熱處理技術(shù)。
技術(shù)的特點(diǎn)：
20年免維護(hù)。
↓ 金石機(jī)器人具備導(dǎo)軌和橫梁高精度制造的能力
亮點(diǎn)2：超長(zhǎng)導(dǎo)軌拼接工藝，最長(zhǎng)可以拼接200米+
金石機(jī)器人擁有橫梁導(dǎo)軌拼接的專利技術(shù)和設(shè)備。
專利技術(shù)：《大型橫梁的安裝方法》
專利技術(shù)：《用于安裝桁架式機(jī)械手導(dǎo)軌的調(diào)整裝置》
專利技術(shù)：《馬鞍形導(dǎo)軌調(diào)平工裝》
↓ 金石機(jī)器人具備導(dǎo)軌和橫梁高精度制造的能力
↓ 質(zhì)量管控測(cè)量設(shè)備，德國(guó)進(jìn)口的三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)
↓ 質(zhì)量管控測(cè)量設(shè)備，瑞典進(jìn)口的激光準(zhǔn)直儀，精度0.001mm
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↓ 激光準(zhǔn)直儀檢測(cè)
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↓ 金石和國(guó)外公司橫梁裝配完成精度對(duì)比
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亮點(diǎn)3：本體整體鑄造剛性高
- 其它廠家 裝配式單片托板
![裝配式單片托板]()
- 金石機(jī)器人 整體鑄造式C型托板
![整體鑄造式C型托板]()
- 其它廠家 裝配式單片托板
![裝配式單片托板]()
- 金石機(jī)器人 整體鑄造式C型托板
![整體鑄造式C型托板]()
- 其它廠家 裝配式單片托板
![裝配式單片托板]()
單片的鋁材托板，剛性很弱，特別是鋁件采用鋼螺栓的裝配方式，會(huì)存在長(zhǎng)時(shí)間因震動(dòng)而松動(dòng)的問(wèn)題，所以不能長(zhǎng)時(shí)間保持連接的高剛性。同時(shí)因?yàn)閱纹膫?cè)掛結(jié)構(gòu)，遠(yuǎn)離導(dǎo)軌受力位置，重心位置會(huì)非常靠前，造成偏重，抗變形能力下降。此結(jié)構(gòu)主要是為了降低成本。 - 金石機(jī)器人 整體鑄造式C型托板
![整體鑄造式C型托板]()
Ston采用整體鑄造的結(jié)構(gòu)，屬于高剛性結(jié)構(gòu)，主體結(jié)構(gòu)都是整鑄出來(lái)， 沒(méi)有連接結(jié)構(gòu)，不會(huì)以為長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行導(dǎo)致結(jié)構(gòu)松散。300kg負(fù)載以內(nèi)鑄鋁，300kg負(fù)載以上鑄鋼。因?yàn)槭氰T造，所以整體結(jié)構(gòu)采用C型結(jié)構(gòu)， 背部齒條驅(qū)動(dòng)，可以將重心保持在橫梁導(dǎo)軌的垂直位置上，因此受力是平衡的，運(yùn)行非常穩(wěn)定。
亮點(diǎn)4：桁架機(jī)器人溫度補(bǔ)償技術(shù)
通過(guò)安裝在橫梁兩側(cè)的測(cè)量機(jī)構(gòu)獲取溫度梯度變化數(shù)據(jù)，根據(jù)橫梁長(zhǎng)度，溫度梯度和上料精度，由溫度補(bǔ)償系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位精度補(bǔ)償。
亮點(diǎn)5：桁架機(jī)器人的雙重保護(hù)功能
沿用汽車行業(yè)成熟應(yīng)用的歐洲電氣設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，所有安全信號(hào)全部采用雙回路接入安全PLC，雙回路具有安全監(jiān)控問(wèn)題，實(shí)時(shí)監(jiān)控安全回路是否正常。機(jī)械手還配備了硬保護(hù)功能，在X、Z軸的極限位置設(shè)置防撞彈性塊，即使軟限位失效后發(fā)生碰撞，也不會(huì)造成機(jī)械手部件嚴(yán)重?fù)p壞。
亮點(diǎn)6：拖鏈電纜斷開(kāi)裝置
- 其它廠家 拖鏈電纜斷開(kāi)裝置
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不支持拖鏈斷開(kāi)，維護(hù)時(shí)要把進(jìn)電柜的線 纜全部拆掉，維護(hù)工作量非常大。 - 金石機(jī)器人 拖鏈電纜斷開(kāi)裝置
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拖鏈電纜斷開(kāi)裝置，拖鏈電纜與進(jìn)入控制柜的固定線纜采 用對(duì)插的方式，可以單獨(dú)拆卸，柔性線 纜壽命到期時(shí)只需要更換拖鏈及柔性線纜，與固定線纜接 插即可，無(wú)需更換整個(gè)線纜和電柜、電機(jī)、傳感器等移動(dòng) 端線纜和繁瑣的接線工作。
亮點(diǎn)7：潤(rùn)滑油泵地面維護(hù)設(shè)計(jì)
- 其它廠家
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潤(rùn)滑系統(tǒng)裝到了托板上面，維護(hù)的時(shí)候需要人爬到桁架上，這個(gè)屬于登高作業(yè)，需要專業(yè)的人員，這就導(dǎo)致了維護(hù)起來(lái)非常的不方便，而且有工傷的潛在風(fēng)險(xiǎn)。 - 金石機(jī)器人
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潤(rùn)滑系統(tǒng)地面維護(hù)方式（LIEBHERR標(biāo)準(zhǔn)），采用高壓油泵 方式，通過(guò)高壓油管將潤(rùn)滑介質(zhì)打入桁架潤(rùn)滑點(diǎn)，潤(rùn)滑維 護(hù)點(diǎn)設(shè)置在地面的立柱處，便于人工維護(hù)，傳統(tǒng)潤(rùn)滑需要 在桁架托板處注油，需要登高作業(yè)來(lái)維護(hù)。
亮點(diǎn)8：鋁型材拖鏈槽
- 其它廠家 拖鏈槽方式對(duì)比
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鈑金線槽，容易共振，剛性弱，拖鏈高速運(yùn)行時(shí)會(huì)摩擦到鈑金的側(cè)面，導(dǎo)致運(yùn)行噪音大不穩(wěn)定。 - 金石機(jī)器人 拖鏈槽方式對(duì)比
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金石采用鋁型材的拖鏈線槽，截面是箱式結(jié)構(gòu)，剛性高，不共振，可以安裝耐磨條附件，有利于拖鏈高速運(yùn)行，同時(shí)提 高拖鏈的使用壽命，底部有減震條，噪音小。
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